Навіны

Серварухавік DSpower звычайна кіруецца праз шыротна-імпульсную мадуляцыю (ШІМ). Гэты метад кіравання дазваляе дакладна пазіцыянаваць выхадны вал сервопривода, змяняючы шырыню электрычных імпульсаў, якія адпраўляюцца на сервопривод. Вось як гэта працуе:

Шыротна-імпульсная мадуляцыя (ШІМ): ШІМ - гэта метад, які ўключае адпраўку серыі электрычных імпульсаў з пэўнай частатой. Ключавым параметрам з'яўляецца шырыня або працягласць кожнага імпульсу, якая звычайна вымяраецца ў мікрасекундах (мкс).

Цэнтральнае становішча: у тыповым сервоприводе імпульс працягласцю каля 1,5 мілісекунд (мс) паказвае цэнтральнае становішча. Гэта азначае, што выхадны вал сервопривода будзе знаходзіцца ў яго сярэдняй кропцы.

Кіраванне кірункам: каб кантраляваць кірунак кручэння сервопривода, вы можаце наладзіць шырыню імпульсу. Напрыклад:

Імпульс менш за 1,5 мс (напрыклад, 1,0 мс) прывядзе да павароту сервопривода ў адным кірунку.
Імпульс большы за 1,5 мс (напрыклад, 2,0 мс) прывядзе да павароту сервопривода ў процілеглым кірунку.
Кантроль становішча: удзельная шырыня імпульсу непасрэдна карэлюе з становішчам сервопривода. Напрыклад:

Імпульс працягласцю 1,0 мс можа адпавядаць -90 градусам (або іншаму канкрэтнаму вуглу, у залежнасці ад спецыфікацый сервопривода).
Імпульс працягласцю 2,0 мс можа адпавядаць +90 градусам.
Бесперапыннае кіраванне: бесперапынна пасылаючы ШІМ-сігналы з рознай шырынёй імпульсу, вы можаце прымусіць сервопривод паварочвацца на любы жаданы вугал у зададзеным дыяпазоне.

Хуткасць абнаўлення сервопривода DSpower: Хуткасць, з якой вы адпраўляеце гэтыя ШІМ-сігналы, можа паўплываць на тое, наколькі хутка рэагуе сервопривод і наколькі плаўна ён рухаецца. Сервоприводы звычайна добра рэагуюць на сігналы ШІМ з частотамі ў дыяпазоне ад 50 да 60 Герц (Гц).

Мікракантролер або драйвер сервопривода: каб генераваць і адпраўляць сігналы ШІМ на сервопривод, вы можаце выкарыстоўваць мікракантролер (напрыклад, Arduino) або спецыяльны модуль драйвера сервопривода. Гэтыя прылады генеруюць неабходныя ШІМ-сігналы на аснове ўваходных дадзеных (напрыклад, патрэбнага вугла) і спецыфікацый сервопривода.

Вось прыклад кода Arduino, каб праілюстраваць, як можна кіраваць сервоприводом з дапамогай ШІМ:

У гэтым прыкладзе ствараецца аб'ект сервопривода, прымацаваны да пэўнага штыфта, а затым функцыя запісу выкарыстоўваецца для ўстаноўкі кута сервопривода. Сервапрывад рухаецца да гэтага вугла ў адказ на ШІМ-сігнал, які ствараецца Arduino.